Awalnya Aikido masuk ke Indonesia dibawa oleh mahasiswa Indonesia yang kuliah dan belajar selama beberapa tahun di Jepang. Mereka adalah Ir. Josef Izaak Poetiray, Ir. Mansur Idham dan Ir. Tamsu Ibrahim. Pada tahun 1965, mahasiwa tersebut kembali ke Indonesia dan mengajarkan Aikido secara terpisah di beberapa tempat di Jakarta. Namun akibat terbatasnya fasilitas dan minimnya publikasi yang dilakukan, maka perkembangan Aikido pada saat itu berjalan tersendat - sendat.

Pada awal tahun 1982, Ir. Josef I. Poetiray dan Ir. Mansur Idham bersama-sama membuka tempat berlatih aikido (dojo) dengan menggunakan aula kantor Philips Indonesia di Jl. Pierre Tendean Jakarta dengan hanya menggunakan 11 buah matras serta jumlah anggota tidak lebih dari 15 orang, antara lain Ir. Gunawan Danurahardja dan Ir. Robert Felix. Selanjutnya untuk mengembangkan aikido lebih lanjut, tempat latihan dipindahkan ke aula gulat Istora Senayan Jakarta. Namun dampak dari perpindahan ini berpengaruh terhadap perkembangan aikido akibat kurang strategisnya letak dojo tersebut dan masih kurangnya publikasi keberadaan aikido di Indonesia .

Tepatnya tanggal 28 Oktober 1983, dibentuklah Yayasan Indonesia Aikikai oleh Ir. Josef.I. Poetiray (Ketua Dewan Guru) Ir. Mansur Idham (Ketua Umum), Ir.Prawira Wijaya (Pendiri Aikido Surabaya), Ir. Gunawan Danurahardja, Ir. Robert Felix dan Gatot yang diakui oleh International Aiki Foundation - International Aikido World Headquartes Jepang. Sejak saat itu aikido semakin berkembang, hal ini ditandai dengan diadakannya embukai/peragaan teknik aikido setiap tahun yang dihadiri oleh pelatih aikido setingkat Shihan (master) dan Shidoin (asisten pelatih) yang datang dari Aikido World Headquarters (Hombu Dojo/Dojo Pusat), serta bertambahnya jumlah dojo menjadi 4 buah di Jakarta pada tahun 1985.

Pada tahun 1999 jumlah dojo di Jakarta sudah berjumlah 35 buah, ditambah dengan dojo-dojo di Nusa Tenggara Barat, Jawa Barat, Jawa Tengah, D.I. Yogyakarta, Jawa Timur, Sulawesi Selatan, Bali, Sumatera Utara, Pulau Bintan - Tanjung Pinang, Kepulauan Riau, dan Lampung (Sumber dari YIA).